配置Mu Editor和Micro:bit¶
Mu Editor是一款具有友好GUI界面的MicroPython集成开发工具，包含了代码编辑、烧录、REPL终端、串口绘图器等功能。通过Micro:bit主板控制小MU视觉传感器，需要使用包含了MUVisionSensor传感器的MicroPython固件，请按以下步骤进行设置：
（1）下载Micro:bit固件：
GitHub：https://github.com/mu-opensource/MuVisionSensor3-MicroPython
morpx官网：http://mai.morpx.com/page.php?a=sensor-support
（2）更新Micro:bit固件：
将Micro:bit通过USB线连接电脑，出现Micro:bit的磁盘，将下载的固件microbit-micropython-MuVisionSensor-x.x.x.hex 文件拖入磁盘中，Micro:bit将自动更新固件并重启。
（3）下载并安装Mu Editor：https://codewith.mu/
（4）导入传感器
打开Mu Editor，在顶部选择模式为 BBC micro:bit，连接micro:bit后左下角显示连接到新的micro:bit 设备即可进行编程。单击顶部REPL按钮进入串口实时模式，micro:bit将返回固件版本信息。输入：
>>> from MuVisionSensor import *
导入传感器后即可使用MuVisonSensor类中的所有公开API
*MuVisionSensor传感器中关键字的自动补全仅在REPL模式下可用
Micro:bit硬件连接¶
MU Vision Sensor 3的外设和接口如图所示：
（1）将传感器左侧输出模式拨码开关1拨至下方，2拨至上方；
（2）将传感器输出接口SDA引脚（P1）和SCL引脚（P2）接至Micro:bit 对应的 SDA引脚（P20）与SCL引脚（P19），同时将P3接地，P4接电源（3.3-5V）；
（3）将传感器的地址选择拨码开关拨至对应位（默认地址0x60则 1、2都在下方，不推荐修改此设置）。
*目前仅支持I2C模式
API使用说明¶
MuVisionSensor 库内所有的的函数及可选参数的枚举可以通过以下代码获取：
import MuVisionSensor #导入库
help(MuVisionSensor) #获取可选枚举类型
help(MuVisionSensor.MuVisionSensor) #获取所有函数
构造函数¶
API:
实例化一个对象，并指定传感器地址，指定的地址要与地址选择拨码开关的设置保持一致，默认地址为0x60
MuVisionSensor.MuVisionSensor(address=0x60)
开启算法¶
API:
MuVisionSensor.VisionBegin(vision_type)
目前支持的vision_type有：
VISION_COLOR_DETECT 颜色检测
VISION_COLOR_RECOGNITION 颜色识别
VISION_BALL_DETECT 球体检测
VISION_BODY_DETECT 人体检测
VISION_SHAPE_CARD_DETECT 形状卡片检测
VISION_TRAFFIC_CARD_DETECT 交通卡片检测
VISION_NUM_CARD_DETECT 数字卡片检测
VISION_ALL 开启所有算法
示例：
from MuVisionSensor import * #导入库
mu=MuVisionSensor(0x60) #实例化MU变量
mu.begin() #初始化MU
mu.VisionBegin(VISION_COLOR_DETECT) #开启颜色检测算法
mu.VisionBegin(VISION_SHAPE_CARD_DETECT | VISION_BALL_DETECT) #同时开启形状卡片检测和球体检测算法
设置算法性能¶
API:
MuVisionSensor.VisionSetLevel(vision_type, level)
可选的vision_type同上
可选的level有：
LevelDefault 默认
LevelSpeed 速度优先
LevelBalance 平衡
LevelAccuracy 准确性优先
示例：
mu.VisionSetLevel(VISION_BALL_DETECT, LevelSpeed)
设置摄像头帧率模式¶
高帧率模式下识别速度增加，同时功耗增加
API:
MuVisionSensor.CameraSetFPS(mode)
可选的mode有：
FPSNormal 正常模式
FPSHigh 高帧率模式
设置摄像头白平衡¶
调节因为外界光源变化而引起的图像偏色
API:
MuVisionSensor.CameraSetAwb(mode)
可选的mode有：
AutoWhiteBalance 自动白平衡
LockWhiteBalance 锁定白平衡
WhiteLight 白光模式
YellowLight 黄光模式
设置摄像头数码变焦¶
API:
MuVisionSensor.CameraSetZoom(mode)
可选的mode有：
ZoomDefault 默认
Zoom1 变焦模式1
Zoom2 变焦模式2
Zoom3 变焦模式3
Zoom4 变焦模式4
Zoom5 变焦模式5
板载LED灯光设置¶
API:
MuVisionSensor.LedSetColor(led, detected_color, undetected_color, level)
参数说明：
led：要配置的LED灯，可选值为
Led1 板载LED1
Led2 板载LED2
LedAll 板载所有LED
detected_color：检测到结果时的颜色，可选值为
LedClose LED关
LedRed 红色
LedGreen 绿色
LedYellow 黄色
LedBlue 蓝色
LedPurple 紫色
LedCyan 青色
LedWhite 白色
undetected_color：未检测到结果时的颜色，可选值同上
level：亮度值，可输入0~15的数字，数值越大越亮
获取算法识别结果¶
API:
MuVisionSensor.GetValue(vision_type, object_inf)
vision_type的可选值同上
object_inf的可选值为：
Status 检测状态，0代表没检测到，1代表检测到
XValue 目标的横向坐标
YValue 目标的纵向坐标
WidthValue 目标的宽度
HeightValue 目标的高度
Label 目标的标签
RValue 红色通道值（颜色识别模式）
GValue 绿色通道值（颜色识别模式）
BValue 蓝色通道值（颜色识别模式）
光线传感器开启功能¶
开启光线传感器一项或几项功能
API:
MuVisionSensor.LsBegin(ls_type)
ls_type的可选值为：
LS_PROXIMITY_ENABLE接近检测
LS_AMBIENT_LIGHT_ENABLE环境光检测
LS_COLOR_ENABLE颜色检测
LS_GESTURE_ENABLE手势检测
光线传感器设置灵敏度¶
设置光线传感器灵敏度，该项设置对手势检测无效
API:
MuVisionSensor.LsSetSensitivity(sensitivity)
sensitivity的可选值为：
SensitivityDefault默认灵敏度
Sensitivity1灵敏度1
Sensitivity2灵敏度2
Sensitivity3灵敏度3
光线传感器读取颜色检测值¶
光线传感器读取颜色检测经白平衡校正后的值
API:
MuVisionSensor.LsReadColor(color_t)
返回颜色检测对应的值
color_t可选值有：
LsColorLabel颜色标签值
LsColorRed颜色红色通道值
LsColorGreen颜色绿色通道值
LsColorBlue颜色蓝色通道值
LsColorHue颜色色调值
LsColorSaturation颜色饱和度值
LsColorValue颜色亮度值
光线传感器读取颜色检测原始值¶
光线传感器读取颜色检测原始值
API:
MuVisionSensor.LsReadRawColor(color_t)
返回颜色检测对应的原始值
color_t可选值有：
LsRawColorRed颜色红色通道原始值
LsRawColorGreen颜色绿色通道原始值
LsRawColorBlue颜色蓝色通道原始值
光线传感器读取手势检测结果¶
API:
MuVisionSensor.LsReadGesture()
返回手势检测对应的手势类型，可选值有：
GestureNone–0无手势
GestureUp–1上划手势
GestureDown–2下划手势
GestureLeft–3左划手势
GestureRight–4右划手势
GesturePush–5向前推进手势
GesturePull–6向后拉手势
示例程序¶
获取球算法结果¶
from MuVisionSensor import * # import MuVisionSensor library
mu = MuVisionSensor() # create MU
mu.begin() # initialized MU
mu.VisionBegin(VISION_BALL_DETECT) # enable vision type: Ball
while True:
if mu.GetValue(VISION_BALL_DETECT, Status):
print("X = "+str(mu.GetValue(VISION_BALL_DETECT, XValue))) # print X value
print("Y = "+str(mu.GetValue(VISION_BALL_DETECT, YValue))) # print Y value
print("Width = "+str(mu.GetValue(VISION_BALL_DETECT, WidthValue))) # print width
print("Height = "+str(mu.GetValue(VISION_BALL_DETECT, HeightValue))) # print height
else:
print("Nothing Detected")
获取颜色识别算法结果¶
from MuVisionSensor import * # import MuVisionSensor library
mu = MuVisionSensor() # create MU
mu.begin() # initialized MU
mu.VisionBegin(VISION_COLOR_RECOGNITION) # enable vision type: Color Recognize
mu.CameraSetAwb(LockWhiteBalance) # camera lock white balance
while True:
if mu.GetValue(VISION_COLOR_RECOGNITION, Status): # if color deteced
color_label = mu.GetValue(VISION_COLOR_RECOGNITION, Label) # print color type
if color_label == MU_COLOR_BLACK:
print("Black")
if color_label == MU_COLOR_WHITE:
print("White")
if color_label == MU_COLOR_RED:
print("Red")
if color_label == MU_COLOR_YELLOW:
print("Yellow")
if color_label == MU_COLOR_GREEN:
print("Green")
if color_label == MU_COLOR_CYAN:
print("Cyan")
if color_label == MU_COLOR_BLUE:
print("Blue")
if color_label == MU_COLOR_PURPLE:
print("Purple")
获取光线传感器手势检测结果¶
from MuVisionSensor import * # import MuVisionSensor library
mu = MuVisionSensor() # create MU
mu.begin() # initialized MU
mu.LsBegin(LS_GESTURE_ENABLE) # light sensor enable gesture
print("Gesture Dtetect Start:")
while True:
gesture = mu.LsReadGesture() # get gesture
if gesture == GestureUp:
print("gesture:up")
if gesture == GestureDown:
print("gesture:down")
if gesture == GestureLeft:
print("gesture:left")
if gesture == GestureRight:
print("gesture:right")
if gesture == GesturePush:
print("gesture:push")
if gesture == GesturePull:
print("gesture:pull")
获取光线传感器环境光、接近检测结果¶
from microbit import *
from MuVisionSensor import * # import MuVisionSensor library
mu = MuVisionSensor() # create MU
mu.begin() # initialized MU
mu.LsBegin(LS_PROXIMITY_ENABLE | LS_AMBIENT_LIGHT_ENABLE) # light sensor enable proximity/amblent light detect
while True:
print("(proximity,%d)"%mu.LsReadProximity()) # read proximity
print("(als,%d)"%mu.LsReadAmbientLight()) # read ambient light
sleep(500)
获取光线传感器颜色检测结果¶
from microbit import *
from MuVisionSensor import * # import MuVisionSensor library
mu = MuVisionSensor() # create MU
mu.begin() # initialized MU
mu.LsWhiteBalanceEnable() # enable white balance
mu.LsBegin(LS_COLOR_ENABLE) # light sensor enable color detect
while True:
# read color
label = mu.LsReadColor(LsColorLabel)
if label == MU_COLOR_BLACK:
print("Label:Black")
elif label == MU_COLOR_WHITE:
print("Label:White")
elif label == MU_COLOR_RED:
print("Label:Red")
elif label == MU_COLOR_YELLOW:
print("Label:Yellow")
elif label == MU_COLOR_GREEN:
print("Label:Green")
elif label == MU_COLOR_CYAN:
print("Label:Cyan")
elif label == MU_COLOR_BLUE:
print("Label:Blue")
elif label == MU_COLOR_PURPLE:
print("Label:Purple")
else:
print("Label:Unknow")
print("R:%d, G:%d, B:%d"%(mu.LsReadColor(LsColorRed),mu.LsReadColor(LsColorGreen),mu.LsReadColor(LsColorBlue)))
print("H:%d, S:%d, V:%d"%(mu.LsReadColor(LsColorHue),mu.LsReadColor(LsColorSaturation),mu.LsReadColor(LsColorValue)))
sleep(500)