主控模块

简介

主控模块是机器人的交互核心。主控芯片为Atmega1280，兼容Arduino。板载舵机、电机和通用输入输出的接口，可以连接外部设备。 同时板载按键、LED等外设，便于快速编程控制。

参数

尺寸：53 x 53 x 17.6 mm

主控芯片：ATmega1280

接口：4路舵机、2路电机、9路通用输入输出

板载资源：按键、LED指示灯、蜂鸣器、电子罗盘、加速度计

外设和接口图

使用示例

主控LED和按键示例

按键和LED灯是最基础的输入和输出设备，可以用于其他设备的功能调试。首先介绍这两项，之后的调试会更方便。 以下示例通过主控模块板载的2个可编程按键控制板载的2个RGB彩灯。

程序介绍：循环检测按键A和按键B的状态，当A被按下时LED1亮红色，当按键B被按下时LED2亮绿色，同时按下则都亮蓝色，无按键按下时关闭LED。

实物图：

主控蜂鸣器示例

该程序介绍主控蜂鸣器的编程方法，用两种方式让蜂鸣器发出警报声。

程序介绍：设置蜂鸣器的节拍为BPM 120，即每1拍为0.5秒。蜂鸣器可以直接播放已定义的音调，或者直接播放频率，播放频率时需要加上延时，否则会被跳过。 循环播放5次高低警报音后停止播放，结尾添加停止程序块防止循环播放。

主控IMU示例

IMU(Inertial Measurement Unit)是指惯性测量单元，含有陀螺仪、加速度计、指南针等一种或多种传感器，主要用于测量当前姿态，常用于无人机、机器人等设备。 主控模块的IMU含有加速度计和指南针，并带有温度补偿，可以通过这些传感器反馈知道机器人当前是否有翻倒、跌落、震动等状态。以下示例简单介绍主控的IMU使用方法。

程序介绍：初始化时校正指南针并调整主控灯光颜色，循环程序通过判断指南针和加速度计的角度定义4个方位，通过灯光颜色来指示方位。

实验现象：主控复位后在空中画∞来校正指南针，当LED灯闪烁时完成校正，此时将主控平放，指南针180度为正南方向，向左/右旋转则左/右边灯亮，俯/仰则亮绿/红色。