底盘控制¶
底盘控制 包含了驱动 MoonBot Kit 电机模块 以及电机内编码器的驱动。
通过调用这些模块,可以让电机底盘运动起来。

直行偏移校正¶

- 描述
因为摩擦、安装偏差等扰动存在,底盘直行时会存在往某一方向偏移的情况。
通过
直行偏移校正
模块,可以校正外部扰动引起的直行偏移。- 参数
- 直行偏移校正(%)
0~200
:>100向右侧校正,<100向左侧校正
直行距离校正¶

- 描述
因为摩擦、安装偏差等扰动存在,底盘直行一定距离时会存在直行路程不到位的情况。
通过
直行距离校正
模块,可以校正外部扰动引起的直行距离不到位的情况。校正直行距离前,建议先进行
直行偏移校正
。- 参数
- 直行距离校正(%)
0~+∞
:>100直行距离增大,<100直行距离减小
转弯角度校正¶

- 描述
因为摩擦、安装偏差等扰动存在,底盘转动一定角度时会存在转弯角度不到位的情况。
通过
转弯角度校正
模块,可以校正外部扰动引起的转弯角度不到位的情况。校正转弯角度前,建议先进行
直行偏移校正
和直行距离校正
。- 参数
- 转弯角度校正(%)
0~+∞
:>100转弯角度增大,<100转弯角度减小
前进¶

- 描述
控制底盘以给定速度向前直行至给定距离后停止。
该模块 会调用编码器模块,务必保证对应的编码器已连接至对应的端口。
- 参数
- 前进距离(cm)
距离值
:给定直行距离,单位:厘米(cm)
- 转速
转速值
:给定直行电机转速,单位:转/分(RPM)
后退¶

- 描述
控制底盘以给定速度向后直行至给定距离后停止。
该模块 会调用编码器模块,务必保证对应的编码器已连接至对应的端口。
- 参数
- 后退距离(cm)
距离值
:给定直行距离,单位:厘米(cm)
- 转速
转速值
:给定直行电机转速,单位:转/分(RPM)
左转¶

- 描述
控制底盘以给定速度左转至给定角度后停止。
该模块 会调用编码器模块,务必保证对应的编码器已连接至对应的端口。
- 参数
- 左转角度(°)
角度值
:给定直行距离,单位:度(°)
- 转速
转速值
:给定直行电机转速,单位:转/分(RPM)
右转¶

- 描述
控制底盘以给定速度右转至给定角度后停止。
该模块 会调用编码器模块,务必保证对应的编码器已连接至对应的端口。
- 参数
- 右转角度(°)
角度值
:给定直行距离,单位:度(°)
- 转速
转速值
:给定直行电机转速,单位:转/分(RPM)
电机写入转速¶

- 描述
向对应端口的电机写入转速。
该模块 会调用编码器模块,务必保证对应的编码器已连接至对应的端口。
- 参数
- 电机端口
1
:电机端口12
:电机端口2
- 值
±60
:写入模拟量的值,>0向前转,<0向后转,=0停止转动,单位:转/分(RPM)