底盘控制

底盘控制 包含了驱动 MoonBot Kit 电机模块 以及电机内编码器的驱动。

通过调用这些模块，可以让电机底盘运动起来。

翻转方向

描述

翻转电机的运动方向。

参数

翻转方向

• true ：翻转方向

• false ：默认方向

直行偏移校正

描述

因为摩擦、安装偏差等扰动存在，底盘直行时会存在往某一方向偏移的情况。

通过 直行偏移校正 模块，可以校正外部扰动引起的直行偏移。

参数

直行偏移校正（%）

• 0~200 ：>100向右侧校正，<100向左侧校正

直行距离校正

描述

因为摩擦、安装偏差等扰动存在，底盘直行一定距离时会存在直行路程不到位的情况。

通过 直行距离校正 模块，可以校正外部扰动引起的直行距离不到位的情况。

校正直行距离前，建议先进行 直行偏移校正 。

参数

直行距离校正（%）

• 0~+∞ ：>100直行距离增大，<100直行距离减小

转弯角度校正

描述

因为摩擦、安装偏差等扰动存在，底盘转动一定角度时会存在转弯角度不到位的情况。

通过 转弯角度校正 模块，可以校正外部扰动引起的转弯角度不到位的情况。

校正转弯角度前，建议先进行 直行偏移校正 和 直行距离校正。

参数

转弯角度校正（%）

• 0~+∞ ：>100转弯角度增大，<100转弯角度减小

前进

描述

控制底盘以给定速度向前直行至给定距离后停止。

该模块 会调用编码器模块，务必保证对应的编码器已连接至对应的端口。

参数

前进距离（cm）

• 距离值 ：给定直行距离，单位：厘米（cm）

转速

• 转速值 ：给定直行电机转速，单位：转/分（RPM）

后退

描述

控制底盘以给定速度向后直行至给定距离后停止。

该模块 会调用编码器模块，务必保证对应的编码器已连接至对应的端口。

参数

后退距离（cm）

• 距离值 ：给定直行距离，单位：厘米（cm）

转速

• 转速值 ：给定直行电机转速，单位：转/分（RPM）

左转

描述

控制底盘以给定速度左转至给定角度后停止。

该模块 会调用编码器模块，务必保证对应的编码器已连接至对应的端口。

参数

左转角度（°）

• 角度值 ：给定直行距离，单位：度（°）

转速

• 转速值 ：给定直行电机转速，单位：转/分（RPM）

右转

描述

控制底盘以给定速度右转至给定角度后停止。

该模块 会调用编码器模块，务必保证对应的编码器已连接至对应的端口。

参数

右转角度（°）

• 角度值 ：给定直行距离，单位：度（°）

转速

• 转速值 ：给定直行电机转速，单位：转/分（RPM）

停止

描述

底盘停止转动。

电机写入值

描述

向对应端口的电机写入模拟量。

参数

电机端口

• 1 ：电机端口1

• 2 ：电机端口2

值

• ±255 ：写入模拟量的值，>0向前转，<0向后转，=0停止转动

电机读取值

描述

读取对应电机端口模拟量的值。

参数

电机端口

• 1 ：电机端口1

• 2 ：电机端口2

返回

• 值 ：电机模拟量的值

电机写入转速

描述

向对应端口的电机写入转速。

该模块 会调用编码器模块，务必保证对应的编码器已连接至对应的端口。

参数

电机端口

• 1 ：电机端口1

• 2 ：电机端口2

值

• ±60 ：写入模拟量的值，>0向前转，<0向后转，=0停止转动，单位：转/分（RPM）

电机读取转速

描述

读取对应电机端口的转速。

参数

电机端口

• 1 ：电机端口1

• 2 ：电机端口2

返回

• 转速 ：电机的转速，单位：转/分（RPM）