IMU¶
IMU 包含了 MoonBot Kit 主控模块 板载的三轴加速度,三轴磁力计和温度传感器的驱动。
通过调用这些模块,您可以获取 MoonBot Kit 主控当前方向、倾斜角度和状态等。
指南针校正¶
- 描述
校准指南针,校准时主控需以”∞“字形翻转。
具体可参考手机指南针校准方法。
获取指南针角度¶
- 描述
读取指南针 Y 轴当前方向与正北方向的夹角。
- 返回
0~360°
获取加速度值¶
- 描述
读取给定轴的加速度模拟量。
- 参数
- 方向轴
X,Y,Z
- 返回
加速度模拟量
获取加速度角度¶
- 描述
获取当前主控的倾斜角度
- 参数
- 夹角类型
俯仰角
:主控坐标系 Y 轴与水平面的夹角,当主控向上倾斜时,俯仰角为正,反之为负横滚角
:主控坐标系 X 轴与水平面的夹角,当主控向右倾斜时,横滚角为正,反之为负
- 返回
±180°
读取温度¶
- 描述
读取当前温度值
- 参数
- 温度单位
℃
:返回值以摄氏度为单位℉
:返回值以华氏度为单位
- 返回
温度值
读取当前状态¶
- 描述
读取当前主控状态。
- 参数
- 状态
震动
:主控是否处于震动状态自由落体
:主控是否处于自由落体状态
- 返回
true
:主控当前处于该状态false
:触控当前不处于该状态