IMU

IMU 包含了 MoonBot Kit 主控模块 板载的三轴加速度,三轴磁力计和温度传感器的驱动。

通过调用这些模块,您可以获取 MoonBot Kit 主控当前方向、倾斜角度和状态等。

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指南针校正

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描述

校准指南针,校准时主控需以”∞“字形翻转。

具体可参考手机指南针校准方法。

获取指南针角度

../../../_images/IMU_read_compass.png
描述

读取指南针 Y 轴当前方向与正北方向的夹角。

返回
  • 0~360°

获取加速度值

../../../_images/IMU_read_acc_value.png
描述

读取给定轴的加速度模拟量。

参数
方向轴
  • X,Y,Z

返回
  • 加速度模拟量

获取加速度角度

../../../_images/IMU_read_acc_angle.png
描述

获取当前主控的倾斜角度

参数
夹角类型
  • 俯仰角 :主控坐标系 Y 轴与水平面的夹角,当主控向上倾斜时,俯仰角为正,反之为负

  • 横滚角 :主控坐标系 X 轴与水平面的夹角,当主控向右倾斜时,横滚角为正,反之为负

返回
  • ±180°

读取温度

../../../_images/IMU_read_temperature.png
描述

读取当前温度值

参数
温度单位
  • :返回值以摄氏度为单位

  • :返回值以华氏度为单位

返回
  • 温度值

读取当前状态

../../../_images/IMU_read_state.png
描述

读取当前主控状态。

参数
状态
  • 震动 :主控是否处于震动状态

  • 自由落体 :主控是否处于自由落体状态

返回
  • true :主控当前处于该状态

  • false :触控当前不处于该状态