机械臂¶
机械臂 包含了 机械臂 形态下的集成动作。
通过调用这些模块，您可以轻松控制机械臂去抓球等。
初始化¶
- 描述
初始化 MoonMech 机械臂端口。
- 参数
- MU 地址
MU00：MU 地址0x60MU01：MU 地址0x61MU10：MU 地址0x62MU11：MU 地址0x63
- MU 端口
2,7,9
- 机械爪舵机端口
1~4
- 上臂舵机端口
1~4
- 下臂舵机端口
1~4
设置抓球位置¶
- 描述
设置 MoonMech 机械臂抓球位置，可以通过调整识别球的 X Y 值来让机械爪抓到球。
当球处于给定的 X Y 值范围内时，机械爪会闭合抓取球。
- 参数
- X
0~100：机械爪抓球时的水平位置，可通过修改此值调整机械爪抓球时相对于球的水平位置
- Y
0~100：机械爪抓球时的垂直位置，可通过修改此值调整机械爪抓球时的垂直高度
设置投篮条件¶
- 描述
设置 MoonMech 机械爪投篮的条件，可以通过调整识别到卡片的水平位置 X 和宽度来让机械臂准确的投进篮筐。
当卡片处于给定的 X 宽度值范围内时，机械臂会触发投篮动作进行投篮。
- 参数
- X
0~100：机械爪投篮时，相对于卡片横向坐标 X 的水平位置，可通过修改此值调整机械爪相对于卡片的水平位置
- 宽度
0~100：机械爪投篮时卡片的大小，可通过修改此值调 MoonMECH 机械臂投篮时与篮筐（卡片）的距离。
爪子动作¶
- 描述
设置机械爪动作。可通过此模块控制机械爪水平平移或上下平移。
- 参数
- 动作
张开：将机械爪张开（110°）关闭：将机械爪关闭（90°）前进：机械爪水平前进一个单位后退：机械爪水平后退一个单位向上：机械爪垂直向上一个单位向下：机械爪垂直向下一个单位
